Existen evidencias de presencia humana en el concejo desde tiempos prehistóricos, lo cual demuestran diversos útiles encontrados en Pinos Altos y las Arribas. Así mismo, existe una cueva del paleolítico superior en Pillarno y se ha constatado la existencia de dos castros situados en las inmediaciones de La Plata y en el Peñón de Raíces.
La época castreña está bien marcada en este concejo, así hay dos emplazamientos el de La Armada y el de Peña Castiello. En este se encuentran restos de monedas, brazaletes, etc. Por su envergadura acabaría dando nombre al concejo. También hay otros restos de la época castrense, nombraremos los de L´Escayu y el de La Peloña de la cueva de Hueso.
Del periodo de la dominación romana o romanización, no hay muchos datos, contando con el castro de Raíces, cuyas excavaciones no fueron muy fiables.